大家只要談到諧波減速器，從事工業機器人領域的業內人士都不會陌生。過去多年，這個有時不過巴掌大的機器人核心零部件，由于核心技術長期被國外品牌壟斷，一直占據機器人約三成的整體成本。在所有核心零部件中成本占比最高。但一直以來，國產減速器的發展卻極不給力，主要是零件超精技術不佳，性能受制約。減速器被稱為是國產機器人發展路上的“釘子戶”、“老大難”。

諧波減速器三大件

據了解，目前全球只有3家公司可以大批量生產機器人諧波減速器，分別是德國Harmonic Drive AG公司，負責歐洲、中近東、非洲及南美地區的銷售；美國的Harmonic Drive L.L.C負責北美地區的銷售；全球其余市場由日本的Harmonic Drive Systems Inc.公司負責銷售。其中美國哈默納科已經完全被日本哈默納科控股，而德國哈默納科也被日本Harmonic Drive Systems Inc.控股30%。

因此，國際主要的工業機器人諧波減速器幾乎都掌握在日本Harmonic Drive Systems Inc.公司。

早在1961年，我國就已經組建了北京傳動研究所對諧波傳動進行研究，也取得了一些成就。后來例如北京諧波傳動技術所(以下簡稱“北京傳動所”)為代表的諧波傳動公司，并先后研制了多種類型的諧波齒輪傳動裝置。通過與國內超精機企業合作，提升設備精度，包括這幾年上海馭準精密的努力，為國產諧波減速器在機器人市場占得一定的份額。

諧波減速器運轉

我國現階段諧波減速器的制造能力還只相當于日本七八十年代的水平。國內諧波傳動產業主要的問題是精度和精度保持能力差，承載能力差、噪聲大，生產設備落后，產品種類少，企業規模偏小、研發人員和投入都不足。上海馭準抓住這一個先機，正在不斷推出機器人制作的超精方案。也在不斷增加研發成本。取得一定成果。

國產減速器的“壽命”掣肘一直是目前國內很多機器人廠家和系統集成商對國產諧波減速器望之卻步的技術瓶頸。由于機器人成本很高，相應配套的核心零部件的壽命自然就成為了應用企業考慮的重點。

機器人減速器的壽命主要有兩個層面的意義，一個就是將減速器用壞的一個實際壽命，另一個則指的是精度壽命，即諧波減速器連續工作多少個小時后，在精度上會出現誤差。國際上對諧波減速器合格的檢測標準是工作6000個小時才算合格。